对话五家人形机器人团队：2023因何成了人形机器人盛世？
从早稻田大学1972年研发的WABOT，到特斯拉2022年首秀的Optimus，人类科学家对人形机器人的研发走过了半个世纪。在这半个世纪里，人形机器人的发展已经从本田ASIMO、波士顿动力Atlas代表的技术验证期，过渡到了以特斯拉Optimus为代表的商业试水期，一个新的机器人时代正在开启。 为此，至顶科技特别策划推出《机器人新纪元》专题报道，旨在探寻全球机器人团队的技术变迁和创新故事。 本文收录于至顶科技《机器人新纪元》专题。 作者 | 金旺 栏目 | 机器人新纪元 2023年，人形机器人迎来了高光时刻。 这一年，国内不少机器人或硬科技团队，都陆续发布了人形机器人原型机或产品规划。 8月16日，2023世界机器人大会（WRC 2023）正式开幕，作为全球机器人领域顶级盛会，不少人形机器人团队在这里展出了他们的新产品。 这其中既有在人形机器人领域深耕多年的钢铁侠、优必选，也有刚刚发布了人形机器人的宇树科技、星动纪元，当然也少不了清华、浙大、北理工这样的学院派。 据科技行者不完全统计，仅仅是在这一展会上，就有不少于10款人形机器人展出。 作为长期关注机器人领域的产业观察者，我们也在现场探访了这些机器人团队，并与这些新老朋友聊了聊2023年人形机器人的产业巨变和背后的推动力。 优必选：人形机器人，很快进工厂 优必选科技是一家人形机器人领域明星企业，自2016年开始研发大型人形机器人以来，经过多代工程迭代，第一代双足机器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行业广泛关注。 这次在WRC 2023上，优必选对外发布了人形机器人智能多模态交互系统，据悉，这是一个集人机交互、指令理解、自主规划、任务执行等技术于一体的智能系统。 该系统接入AI大模型后，利用优必选大型人形机器人自带的视觉、语音、深度、力觉等多源传感器获得的多模态数据进行融合感知，能明显提升人形机器人在实际应用场景下的自主决策能力。 此外，优必选科技在展台上还展示了熊猫机器人优悠和Walker X，它们都是刚从成都大运会闭幕式赶赴北京的骑过平衡车的大型人形机器人。 关于人形机器人为什么在今年会这么火，优必选科技人形事业部运控算法负责人葛利刚认为有以下几个原因： 第一，特斯拉、戴森等全球头部科技企业的入局，带动了人形机器人这波热潮； 第二，人形机器人一些技术成熟度已经较高，通用能力得到体现； 例如人形机器人的步态算法很重要，但是现在国内人形机器人团队花半年时间做硬件系统集成，花半年时间调试运控算法，一年时间就能将人形机器人硬件平台和行走功能初步调通。 第三，和人工智能技术的发展也有一定关系。 葛利刚指出，马斯克之所以会做人形机器人，其实也是看到了人形机器人关键技术的进步，诸如算力提升、核心元器件性能提升、人工智能技术进步等。 如今优必选的大型人形机器人已经在工厂中进行场景验证，他们认为，智能工厂中的搬运、分拣由于结构化程度高、可控性高，会是人形机器人最早、最可行的应用场景之一。 不过，葛利刚也指出，现在优必选人形机器人的三个目标场景是工业制造、商用服务、家庭陪伴。 虽然优必选还没有对外预估人形机器人多久能够在智能工厂实现落地，但葛利刚告诉我们，这个时间一定会很快到来。 宇树：半年做出人形机器人，已经有不少订单 作为国内四足机器人领域明星团队，宇树科技自2016年成立以来，一直强调自研，并在推动四足机器人在商用场景中的应用。 就在前不久，宇树科技刚刚发布了四足机器人Go 2，并加入了AI大模型，拥有了具身智能能力。 在本次WRC 2023上，宇树科技也发布了旗下首款人形机器人新品，并表示要在今年第四季度正式对外发售，售价将在9万美元以内（约65万元以内）。 宇树科技联合创始人陈立告诉我们，我们通用人形机器人H1是在今年2月立项、8月发布，第一代通用人形机器人H1研发只用了半年时间。 他表示，H1是国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人，也是全球同类规格中功率性能最高的机器人—— 自重47kg、最大关节扭矩 360N.m。 为什么宇树科技这么快就能做出通用人形机器人H1？ 对此，陈立自信称，我们其实随时都可以做，因为我们四足机器人核心零部件诸如电机、减速器、编码器、电机驱动器、传感器、主控，甚至电池都是我们自己研发的，核心零部件完全自研。 “H1的关节电机、电控系统、控制算法等，都沿用或借鉴了很多我们积累的四足技术；控制算法层面，我们借鉴了四足机器人的控制技术，用了模型预测控制，例如将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）结合起来。” 四足机器人和人形机器人在技术上有很多相似之处，这成为宇树科技能够在半年内做出人形机器人的一个主要原因。 由于搭载了宇树内部开发的M107关节电机，机器人的动力性能强，运动灵活性、速度、续航包括负载能力都有显著提升。从官方披露的数据来看，和特斯拉人形机器人关节电机相比，M107 尺寸更小、更轻，动力性能更强劲。最大关节扭矩 360N.m，可支持机器人完成更复杂动作，适应不同地形和行走状态，但重量只有1.9公斤。 关于宇树科技的通用人形机器人，我们还发现了一个比较有意思的设计，它的电池支持热插拔，机身自带两块电池，一块没电后，可以拔下来用另一块供电，并将新的电池一并插入人形机器人身上。 而就为什么今年人形机器人会这么火这一问题，除了同样提到了马斯克进入人形机器人领域对行业带来的带动性，陈立告诉我们，其实还有两方面原因： 第一，国家开始重视人形机器人，发布了很多促进人形机器人发展的相关政策； 第二，大模型火爆，机器人是AI和大模型最好的载体，也带动了人形机器人的发展。 陈立指出，和大模型在其它产业中的应用不同，例如笔记本、手机，已经人手一台了，再做增量市场已经很难，但是机器人是一个相对空白的市场，一旦做起来，例如在工业场景中做起来的话，会有很大的增量市场空间。 “宇树其实想做的是通用机器人，AI驱动的通用机器人，只不过人形形态，目前来看是最简单最省事的通用机器人形态。公司产品目前最直接的落地场景还是工业领域，尤其是工厂，和马斯克的构想比较类似。” […]